水下机器人

无人有缆潜水器的发展趋势有以下优点：一是水深普遍在6000米；二是操纵控制系统多采用大容量计算机，实施处理资料和进行数字控制；将此作为基准水深，我们可以尝试调整压力传感器水深，不需要修改海底地形，为AUV做水深改正。三是潜水器上的机械手采用多功能力反馈监控系统：四是增加推进器的数量与功率，以提高其顶流作业的能力和操纵性能。此外，还特别注意潜水器的小型化和提高其观察能力。

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测线转弯覆盖

AUV转弯时可以观察到第二误差。理想情况下，所有测线都设计成单段断面。每段结果，出现数据中断，转弯一旦完成，开始新测线。但是，下面例子中，AUV在8秒内转弯30°。大多数情况下，这不成问题。

任务期间，多波束声呐更新率2 Hz。可以确定，以此Ping率，AUV以2节航速，在110m水深可以完全覆盖海底。但是，条带的边缘(离正下方175m)不能完全覆盖海底，因为每秒4°转弯速度时，边缘波束的旅行距离超过波束脚印大小。

这样就留下了缝隙。系统Ping率需要大于12Hz才能填充这些区域。(转弯率滤波器可以完全清除此数据)

浅水情况下，这是可以做到的。但本案例中，用2条直线取代折线，直线在转弯时相交，以完整覆盖区域。当然，缺点就是增加了测量时间。

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观察型ROV（IROV）

观察型ROV通常用于水下结构和硬件的检查、测量、打捞、收集物理和图像样本等。IROV可以配备与WROV相似的机械手，但该机械手并非固定搭配，而是能被随时拆除，这使得IROV拥有很大的灵活性，在执行不同任务时选用不同的设备。早期IROV使用液压推进方式，目前则越来越多地使用电力推进。大部分IROV的工作水深在1000米以内。它研制成功的意义在于，我国具有了对除海沟以外海域进行详细探测的能力。IROV因兼顾功能和成本，广泛用于海洋可再生能源领域。

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拖拽型ROV（ROTV）

拖拽型ROV由水面船艇拖拽，是水下传感器的平台，通过其表面的控制单位控制ROTV的水平和垂直位置，使其能执行测量等任务。ROTV拥有较大的尺寸，且通过拖缆能提供足够的电力和数据传输速度，因此ROTV能比AUV等搭载更多的测量设备和传感器。ROTV测量具有很高的稳定性，能获得的经纬度、高度等位置信息。ROTV的直线测量方式可用于海底线缆及管道检查，以及军事上探测等。与WROV相比，ROTV的测量速度较快，但不能像WROV那样执行更深入细致的工作。将水深看作剖面线，我们可以看到在测线末尾，这种漂移造成明显的水深差值。使用ROTV的船艇一般也同时配备IROV，用以监视ROTV在执行任务时是否存在异常。